AGV小車在(zài)工業自(zì)動(dòng)化(huà)工廠(chǎng)應(yìng)用廣泛，其(qí)主(zhǔ)要(yào)用途是(shì)提(tí)高(gāo)運輸的工作(zuò)效率及(jí)自(zì)動(dòng)化(huà)水(shuǐ)平，AGV小車替代(dài)人(rén)工搬運，能(néng)夠大(dà)大(dà)降低(dī)企業成(chéng)本(běn)，提(tí)高(gāo)回(huí)報率。AGV機(jī)器人(rén)在(zài)複雜的工廠(chǎng)進(jìn)行自(zì)動(dòng)搬運作(zuò)業过(guò)程中(zhōng)，考慮到(dào)安(ān)全(quán)，要(yào)求AGV具有(yǒu)对(duì)障礙物(wù)能(néng)識别，並(bìng)且(qiě)做出(chū)正(zhèng)确的反(fǎn)應(yìng)防止相撞。今日(rì)米(mǐ)克(kè)力美(měi)AGV小車廠(chǎng)家(jiā)为(wèi)大(dà)家(jiā)介紹AGV小車感(gǎn)應(yìng)不(bù)到(dào)障礙物(wù)是(shì)什(shén)麼(me)緣故，一(yī)起(qǐ)来(lái)了(le)解(jiě)吧!

AGV小車

下(xià)面(miàn)我(wǒ)们(men)想(xiǎng)一(yī)起(qǐ)来(lái)了(le)解(jiě)AGV小車的識别障礙物(wù)的原理(lǐ)：AGV小車通(tòng)过(guò)障礙物(wù)檢測裝(zhuāng)置識别障礙物(wù)，AGV小車障礙物(wù)檢測裝(zhuāng)置包(bāo)括超聲波(bō)傳感(gǎn)模块(kuài)、測距模块(kuài)及(jí)AGV調速模块(kuài);其(qí)中(zhōng)超聲波(bō)傳感(gǎn)模块(kuài)，用于發(fà)射、接收(shōu)超聲波(bō)信(xìn)号(hào);測距模块(kuài)，用于对(duì)超聲波(bō)信(xìn)号(hào)進(jìn)行處(chù)理(lǐ)转化(huà)为(wèi)量(liàng)化(huà)的距離信(xìn)息後(hòu)輸出(chū)至(zhì)AGV調速模块(kuài);AGV調速模块(kuài)，用于根(gēn)據(jù)測距控制單元(yuán)輸出(chū)的量(liàng)化(huà)距離信(xìn)息对(duì)AGV的行駛速度(dù)進(jìn)行相應(yìng)調整，實(shí)現(xiàn)减小慣性(xìng)，缓慢停車。

　　AGV小車主(zhǔ)要(yào)通(tòng)过(guò)各(gè)种傳感(gǎn)器来(lái)識别障礙物(wù)，如(rú)果(guǒ)發(fà)現(xiàn)AGV小車識别不(bù)了(le)障礙物(wù)，很有(yǒu)可能(néng)是(shì)傳感(gǎn)器失效了(le)。我(wǒ)们(men)需要(yào)分析傳感(gǎn)器失效原因(yīn)。

　　原因(yīn)一(yī)：傳感(gǎn)器本(běn)身(shēn)的缺陷。比如(rú)AGV機(jī)器人(rén)面(miàn)前是(shì)一(yī)块(kuài)完全(quán)透明(míng)的玻璃，那麼(me)采用红外(wài)、激光(guāng)雷(léi)达(dá)或(huò)視覺的方(fāng)案(àn)，就(jiù)可能(néng)因(yīn)为(wèi)这(zhè)个(gè)光(guāng)線(xiàn)直(zhí)接穿过(guò)玻璃導致(zhì)檢測失敗，这(zhè)时(shí)候就(jiù)需要(yào)超聲波(bō)这(zhè)樣(yàng)的傳感(gǎn)器来(lái)進(jìn)行障礙物(wù)的偵測。对(duì)此(cǐ)米(mǐ)克(kè)力美(měi)認为(wèi)多(duō)种傳感(gǎn)器的結合是(shì)比較好(hǎo)的，通(tòng)过(guò)对(duì)不(bù)同(tóng)傳感(gǎn)器采集到(dào)的數據(jù)進(jìn)行一(yī)个(gè)交叉(chā)验(yàn)證，以(yǐ)及(jí)信(xìn)息的融合，这(zhè)樣(yàng)就(jiù)更(gèng)能(néng)保證AGV機(jī)器人(rén)能(néng)夠稳定(dìng)可靠的工作(zuò)。

　　原因(yīn)二(èr)：與(yǔ)其(qí)他(tā)傳感(gǎn)器串擾。比如(rú)AGV超聲波(bō)測距，一(yī)般需要(yào)超聲阵(zhèn)列，而(ér)阵(zhèn)列之(zhī)間(jiān)的傳感(gǎn)器如(rú)果(guǒ)同(tóng)时(shí)工作(zuò)的話(huà)，会(huì)容易互相産生(shēng)干擾，傳感(gǎn)器A發(fà)射的光(guāng)波(bō)反(fǎn)射回(huí)来(lái)被(bèi)傳感(gǎn)器B接收(shōu)，導致(zhì)測量(liàng)結果(guǒ)出(chū)現(xiàn)錯誤，但是(shì)如(rú)果(guǒ)按照順序一(yī)个(gè)个(gè)工作(zuò)，由(yóu)于AGV超聲波(bō)傳感(gǎn)器采樣(yàng)的周期(qī)相对(duì)比較长(cháng)，会(huì)减慢整个(gè)采集的速度(dù)，对(duì)實(shí)时(shí)避障造成(chéng)影響，这(zhè)就(jiù)要(yào)求從硬(yìng)件的結構到(dào)算法(fǎ)都必須設計(jì)好(hǎo)，盡可能(néng)提(tí)高(gāo)采樣(yàng)速度(dù)，减少(shǎo)傳感(gǎn)器之(zhī)間(jiān)的串擾。

　　原因(yīn)三(sān)：電(diàn)容兼容性(xìng)問(wèn)題(tí)。比如(rú)AGV機(jī)器人(rén)行駛过(guò)程中(zhōng)，電(diàn)機(jī)和(hé)驅動(dòng)器在(zài)工作(zuò)过(guò)程中(zhōng)会(huì)産生(shēng)電(diàn)容兼容性(xìng)的問(wèn)題(tí)，有(yǒu)可能(néng)会(huì)導致(zhì)傳感(gǎn)器采集出(chū)現(xiàn)錯誤，尤其(qí)是(shì)模拟的傳感(gǎn)器，所(suǒ)以(yǐ)在(zài)實(shí)現(xiàn)过(guò)程中(zhōng)要(yào)把電(diàn)機(jī)驅動(dòng)器等設備、傳感(gǎn)器的采集部(bù)分，以(yǐ)及(jí)電(diàn)源通(tòng)信(xìn)部(bù)分保持(chí)隔離，保證整个(gè)系(xì)統能(néng)夠正(zhèng)常工作(zuò)。