了(le)解(jiě)AGV小車結構和(hé)工作(zuò)原理(lǐ)

AGV ( Automatic Guided Vehicle)即自(zì)動(dòng)導引小車，又叫無人(rén)搬運車，自(zì)動(dòng)小車，搬運機(jī)器人(rén)。指裝(zhuāng)備有(yǒu)電(diàn)磁或(huò)光(guāng)學(xué)，雷(léi)达(dá)激光(guāng)等自(zì)動(dòng)導引裝(zhuāng)置，能(néng)夠沿規定(dìng)的導引路(lù)径行駛，具有(yǒu)安(ān)全(quán)保護以(yǐ)及(jí)各(gè)种移载(zài)功能(néng)的運輸車。它(tā)的主(zhǔ)要(yào)特征表(biǎo)現(xiàn)为(wèi)具有(yǒu)小車編程、停車選擇裝(zhuāng)置、安(ān)全(quán)保護以(yǐ)及(jí)各(gè)种移载(zài)功能(néng)，並(bìng)能(néng)在(zài)計(jì)算機(jī)的監控下(xià)，按指令自(zì)主(zhǔ)無人(rén)駕駛，自(zì)動(dòng)沿着規定(dìng)的導引路(lù)径行駛，到(dào)达(dá)指定(dìng)地(dì)點(diǎn)，完成(chéng)一(yī)系(xì)列作(zuò)業任務(wù)。其(qí)系(xì)統技術(shù)和(hé)産品已經(jīng)成(chéng)为(wèi)柔性(xìng)生(shēng)産線(xiàn)、柔性(xìng)裝(zhuāng)配線(xiàn)、倉儲物(wù)流自(zì)動(dòng)化(huà)系(xì)統的重(zhòng)要(yào)設備和(hé)技術(shù)。

AGV小車工作(zuò)原理(lǐ)？

AGV小車的導引是(shì)指根(gēn)據(jù)AGV導向(xiàng)傳感(gǎn)器所(suǒ)得到(dào)的位(wèi)置信(xìn)息，按AGV的路(lù)径所(suǒ)提(tí)供的目标(biāo)值計(jì)算出(chū)AGV的實(shí)際控制命令值，即給(gěi)出(chū)AGV的設定(dìng)速度(dù)和(hé)转向(xiàng)角(jiǎo)，这(zhè)是(shì)AGV 控制技術(shù)的關(guān)鍵。簡而(ér)言之(zhī)，AGV小車的導引控制就(jiù)是(shì)AGV軌迹跟蹤。 AGV導引有(yǒu)多(duō)种方(fāng)法(fǎ)，比如(rú)说(shuō)利用導向(xiàng)傳感(gǎn)器的中(zhōng)心點(diǎn)作(zuò)为(wèi)參考點(diǎn)，追蹤引導磁条(tiáo)上(shàng)的虛拟點(diǎn)就(jiù)是(shì)其(qí)中(zhōng)的一(yī)种。AGV小車的控制目标(biāo)就(jiù)是(shì)通(tòng)过(guò)檢測參考點(diǎn)與(yǔ)虛拟點(diǎn)的相对(duì)位(wèi)置，修正(zhèng)驅動(dòng)輪的转速以(yǐ)改變(biàn)AGV的行進(jìn)方(fāng)向(xiàng)，盡力讓參考點(diǎn)位(wèi)于虛拟點(diǎn)的上(shàng)方(fāng)。这(zhè)樣(yàng)AGV就(jiù)能(néng)始(shǐ)終(zhōng)跟蹤引導線(xiàn)運行。

當接收(shōu)到(dào)物(wù)料搬運指令後(hòu)，控制器系(xì)統就(jiù)根(gēn)據(jù)所(suǒ)存儲的運行地(dì)图(tú)和(hé)AGV小車當前位(wèi)置及(jí)行駛方(fāng)向(xiàng)進(jìn)行計(jì)算、規劃(huà)分析，選擇最(zuì)佳的行駛路(lù)線(xiàn)，自(zì)動(dòng)控制AGV小車的行駛和(hé)转向(xiàng)，當AGV到(dào)达(dá)裝(zhuāng)载(zài)貨物(wù)位(wèi)置並(bìng)準确停位(wèi)後(hòu)，移载(zài)機(jī)構動(dòng)作(zuò)，完成(chéng)裝(zhuāng)貨过(guò)程。然後(hòu)AGV小車起(qǐ)動(dòng)，駛向(xiàng)目标(biāo)卸貨點(diǎn)，準确停位(wèi)後(hòu)，移载(zài)機(jī)構動(dòng)作(zuò)，完成(chéng)卸貨过(guò)程，並(bìng)向(xiàng)控制系(xì)統報告其(qí)位(wèi)置和(hé)狀态。随之(zhī)AGV小車起(qǐ)動(dòng)，駛向(xiàng)待命區(qū)域。待接到(dào)新(xīn)的指令後(hòu)再作(zuò)下(xià)一(yī)次(cì)搬運。

AGV小車結構組成(chéng)：

AGV小車基本(běn)結構由(yóu)機(jī)械系(xì)統、動(dòng)力系(xì)統和(hé)控制系(xì)統三(sān)大(dà)系(xì)統部(bù)分組成(chéng)。

機(jī)械系(xì)統包(bāo)含車體(tǐ)、車輪、转向(xiàng)裝(zhuāng)置、移栽裝(zhuāng)置、安(ān)全(quán)裝(zhuāng)置幾(jǐ)部(bù)分，動(dòng)力系(xì)統包(bāo)含電(diàn)池及(jí)充電(diàn)裝(zhuāng)置和(hé)驅動(dòng)系(xì)統、安(ān)全(quán)系(xì)統、控制與(yǔ)通(tòng)信(xìn)系(xì)統、導引系(xì)統等。

（1）車體(tǐ)

AGV小車的車體(tǐ)主(zhǔ)要(yào)由(yóu)車架、驅動(dòng)裝(zhuāng)置和(hé)转向(xiàng)機(jī)構等所(suǒ)組成(chéng)，是(shì)基礎部(bù)分，是(shì)其(qí)他(tā)總(zǒng)成(chéng)部(bù)件的安(ān)裝(zhuāng)基礎。另(lìng)外(wài)，車架通(tòng)常为(wèi)鋼(gāng)結構件，要(yào)求具有(yǒu)一(yī)定(dìng)的強(qiáng)度(dù)和(hé)剛度(dù)。

驅動(dòng)裝(zhuāng)置由(yóu)驅動(dòng)輪、减速器、制動(dòng)器、驅動(dòng)電(diàn)機(jī)及(jí)速度(dù)控制器（調速器）等部(bù)分組成(chéng)，是(shì)一(yī)个(gè)伺服(fú)驅動(dòng)的速度(dù)控制系(xì)統，驅動(dòng)系(xì)統可由(yóu)計(jì)算機(jī)或(huò)人(rén)工控制，可驅動(dòng) AGV 正(zhèng)常運行並(bìng)具有(yǒu)速度(dù)控制、方(fāng)向(xiàng)和(hé)制動(dòng)控制的能(néng)力。

转向(xiàng)裝(zhuāng)置根(gēn)據(jù)AGV小車運行方(fāng)式的不(bù)同(tóng)，常见的AGV转向(xiàng)機(jī)構有(yǒu)較軸转向(xiàng)式、差速转向(xiàng)式和(hé)全(quán)輪转向(xiàng)式等形式。通(tòng)过(guò)转向(xiàng)機(jī)構，AGV可以(yǐ)實(shí)現(xiàn)向(xiàng)前、向(xiàng)後(hòu)或(huò)縱向(xiàng)、橫向(xiàng)、斜向(xiàng)及(jí)回(huí)转的全(quán)方(fāng)位(wèi)運動(dòng)。

（2）動(dòng)力裝(zhuāng)置

AGV小車的動(dòng)力裝(zhuāng)置一(yī)般为(wèi)蓄電(diàn)池及(jí)其(qí)充放(fàng)電(diàn)控制裝(zhuāng)置，電(diàn)池为(wèi)24V 或(huò)48V的工業電(diàn)池，有(yǒu)铅(qiān)酸(suān)蓄電(diàn)池、镉鎳蓄電(diàn)池、鎳鋅蓄電(diàn)池、鎳氢蓄電(diàn)池、锂離子蓄電(diàn)池等可供選用，需要(yào)考慮的因(yīn)素除了(le)功率、容量(liàng)（Ah數）、功率重(zhòng)量(liàng)比、體(tǐ)積等外(wài)，最(zuì)關(guān)鍵的因(yīn)素是(shì)需要(yào)考慮充電(diàn)时(shí)間(jiān)的长(cháng)短(duǎn)和(hé)維護的容易性(xìng)。

快(kuài)速充電(diàn)为(wèi)大(dà)電(diàn)流充電(diàn)，一(yī)般采用專業的充電(diàn)裝(zhuāng)備，AGV本(běn)身(shēn)必須有(yǒu)充電(diàn)限制裝(zhuāng)置和(hé)安(ān)全(quán)保護裝(zhuāng)置。

充電(diàn)裝(zhuāng)置在(zài)AGV小車上(shàng)的布(bù)置方(fāng)式有(yǒu)多(duō)种，一(yī)般有(yǒu)地(dì)面(miàn)電(diàn)靴式、壁(bì)挂式等，並(bìng)需要(yào)結合AGV的運行狀況，綜合考慮其(qí)在(zài)運行狀态下(xià)，可能(néng)産生(shēng)的短(duǎn)路(lù)等因(yīn)素，從而(ér)考慮配置AGV 的安(ān)全(quán)保護裝(zhuāng)置。

在(zài)AGV運行路(lù)線(xiàn)的充電(diàn)位(wèi)置上(shàng)安(ān)裝(zhuāng)有(yǒu)自(zì)動(dòng)充電(diàn)機(jī)，在(zài)AGV小車底部(bù)裝(zhuāng)有(yǒu)與(yǔ)之(zhī)配套(tào)的充電(diàn)連(lián)接器，AGV運行到(dào)充電(diàn)位(wèi)置後(hòu)，AGV充電(diàn)連(lián)接器與(yǔ)地(dì)面(miàn)充電(diàn)接器的充電(diàn)滑触闆連(lián)接，最(zuì)大(dà)充電(diàn)電(diàn)流可达(dá)到(dào)200 安(ān)以(yǐ)上(shàng)。

（3）控制系(xì)統（控制器）

AGV小車控制系(xì)統通(tòng)常包(bāo)括車上(shàng)控制器和(hé)地(dì)面(miàn)（車外(wài)）控制器两(liǎng)部(bù)分，目前均采用微型計(jì)算機(jī)，由(yóu)通(tòng)信(xìn)系(xì)統聯系(xì)。通(tòng)常，由(yóu)地(dì)面(miàn)（車外(wài)）控制器發(fà)出(chū)控制指令，經(jīng)通(tòng)信(xìn)系(xì)統輸入(rù)車上(shàng)控制器控制AGV運行。

車上(shàng)控制器完成(chéng) AGV的手(shǒu)動(dòng)控制、安(ān)全(quán)裝(zhuāng)置啟動(dòng)、蓄電(diàn)池狀态、转向(xiàng)极(jí)限、制動(dòng)器解(jiě)脱、行走(zǒu)燈(dēng)光(guāng)、驅動(dòng)和(hé)转向(xiàng)電(diàn)機(jī)控制與(yǔ)充電(diàn)接触器的監控及(jí)行車安(ān)全(quán)監控等。

地(dì)面(miàn)控制器完成(chéng)AGV調度(dù)、控制指令發(fà)出(chū)和(hé)AGV運行狀态信(xìn)息接收(shōu)。控制系(xì)統是(shì)AGV的核心，AGV的運行、監測及(jí)各(gè)种智能(néng)化(huà)控制的實(shí)現(xiàn)，均需通(tòng)过(guò)控制系(xì)統實(shí)現(xiàn)。

（4）安(ān)全(quán)裝(zhuāng)置

AGV小車的安(ān)全(quán)措施至(zhì)關(guān)重(zhòng)要(yào)，必須确保AGV在(zài)運行过(guò)程中(zhōng)的自(zì)身(shēn)安(ān)全(quán)，以(yǐ)及(jí)現(xiàn)场(chǎng)人(rén)員與(yǔ)各(gè)類(lèi)設備的安(ān)全(quán)。

一(yī)般情(qíng)況下(xià)，AGV都采取多(duō)級硬(yìng)件和(hé)软(ruǎn)件的安(ān)全(quán)監控措施。如(rú)在(zài)AGV前端設有(yǒu)非(fēi)接触式防碰傳感(gǎn)器和(hé)接触式防碰傳感(gǎn)器，AGV頂部(bù)安(ān)裝(zhuāng)有(yǒu)醒目的信(xìn)号(hào)燈(dēng)和(hé)聲音(yīn)報警裝(zhuāng)置，以(yǐ)提(tí)醒周圍的操作(zuò)人(rén)員。对(duì)需要(yào)前後(hòu)双(shuāng)向(xiàng)運行或(huò)有(yǒu)側向(xiàng)移動(dòng)需要(yào)的AGV，则防碰傳感(gǎn)器需要(yào)在(zài)AGV的四(sì)面(miàn)安(ān)裝(zhuāng)。一(yī)旦發(fà)生(shēng)故障，AGV自(zì)動(dòng)進(jìn)行聲光(guāng)報警，同(tóng)时(shí)采用無線(xiàn)通(tòng)訊方(fāng)式通(tòng)知AGV監控系(xì)統。

（5）導引裝(zhuāng)置

磁導傳感(gǎn)器 + 地(dì)标(biāo)傳感(gǎn)器，接受導引系(xì)統的方(fāng)向(xiàng)信(xìn)息，通(tòng)过(guò)導引 + 地(dì)标(biāo)傳感(gǎn)器来(lái)實(shí)現(xiàn) AGV 的前進(jìn)、後(hòu)退、分岔、出(chū)站等動(dòng)作(zuò)。

（6）通(tòng)信(xìn)裝(zhuāng)置

實(shí)現(xiàn)AGV小車與(yǔ)地(dì)面(miàn)控制站及(jí)地(dì)面(miàn)監控設備之(zhī)間(jiān)的信(xìn)息交换。

（7）信(xìn)息傳輸與(yǔ)處(chù)理(lǐ)裝(zhuāng)置

对(duì) AGV小車進(jìn)行監控，監控 AGV 所(suǒ)處(chù)的地(dì)面(miàn)狀态，並(bìng)與(yǔ)地(dì)面(miàn)控制站實(shí)时(shí)進(jìn)行信(xìn)息傳遞。

（8）移（運）载(zài)裝(zhuāng)置

AGV小車根(gēn)據(jù)需要(yào)還(huán)可配置移（運）载(zài)裝(zhuāng)置如(rú)：滾筒，牽引棒的等機(jī)構裝(zhuāng)置，用于貨物(wù)的裝(zhuāng)卸、運载(zài)等。