AGV是(shì)現(xiàn)代(dài)自(zì)動(dòng)化(huà)領域出(chū)現(xiàn)的一(yī)項高(gāo)新(xīn)技術(shù)，近年(nián)来(lái)，AGV技術(shù)不(bù)斷發(fà)展(zhǎn)和(hé)完善，迅速在(zài)各(gè)个(gè)領域中(zhōng)得到(dào)廣泛應(yìng)用。智能(néng)、柔性(xìng)、安(ān)全(quán)的AGV無人(rén)搬運使物(wù)流運转的自(zì)動(dòng)化(huà)水(shuǐ)平得到(dào)很大(dà)的提(tí)升(shēng)。今天(tiān)米(mǐ)克(kè)力美(měi)主(zhǔ)要(yào)給(gěi)大(dà)家(jiā)簡單介紹AGV小車的基本(běn)原理(lǐ)、發(fà)展(zhǎn)現(xiàn)狀以(yǐ)及(jí)AGV小車未来(lái)的發(fà)展(zhǎn)前景。

　　一(yī)、AGV搬運設備的基本(běn)原理(lǐ)

　　AGV的導引(Guidance) 是(shì)指根(gēn)據(jù)AGV導向(xiàng)傳感(gǎn)器(Navigation) 所(suǒ)得到(dào)的位(wèi)置信(xìn)息，按AGV的路(lù)径所(suǒ)提(tí)供的目标(biāo)值計(jì)算出(chū)AGV的實(shí)際控制命令值，即給(gěi)出(chū)AGV的設定(dìng)速度(dù)和(hé)转向(xiàng)角(jiǎo),这(zhè)是(shì)AGV控制技術(shù)的關(guān)鍵。簡單的来(lái)说(shuō), AGV的導引控制就(jiù)是(shì)AGV軌迹跟蹤。

　　二(èr)、AGV技術(shù)以(yǐ)及(jí)現(xiàn)狀

　　1.AGV小車的基本(běn)概念

　　根(gēn)據(jù)美(měi)國(guó)物(wù)流協会(huì)定(dìng)義, AGV ( Automated Guided Vehicle )是(shì)指裝(zhuāng)備有(yǒu)電(diàn)磁或(huò)光(guāng)學(xué)導引裝(zhuāng)置,能(néng)夠按照規定(dìng)的導引路(lù)線(xiàn)行駛,具有(yǒu)小車運行和(hé)停車裝(zhuāng)置、安(ān)全(quán)保護裝(zhuāng)置以(yǐ)及(jí)具有(yǒu)各(gè)种移载(zài)功能(néng)的運輸小車。我(wǒ)國(guó)國(guó)家(jiā)标(biāo)準《物(wù)流術(shù)语》中(zhōng),对(duì)AGV小車的定(dìng)義为(wèi):有(yǒu)自(zì)動(dòng)導引裝(zhuāng)置,能(néng)夠沿規定(dìng)的路(lù)径行駛,在(zài)車體(tǐ)上(shàng)具有(yǒu)編程和(hé)停車選擇裝(zhuāng)置、安(ān)全(quán)保護裝(zhuāng)置以(yǐ)及(jí)各(gè)种物(wù)料移载(zài)功能(néng)的搬運車輛。

　　2. AGV小車的特征介紹

　　AGV小車能(néng)夠按路(lù)径規劃(huà)和(hé)作(zuò)業要(yào)求,精确地(dì)行走(zǒu)並(bìng)停靠到(dào)指定(dìng)地(dì)點(diǎn)，自(zì)動(dòng)完成(chéng)一(yī)系(xì)列運輸作(zuò)業。AGV小車具有(yǒu)自(zì)動(dòng)化(huà)水(shuǐ)平高(gāo)、工作(zuò)效率高(gāo)、可控性(xìng)強(qiáng)、安(ān)全(quán)性(xìng)好(hǎo)等优勢，在(zài)自(zì)動(dòng)化(huà)物(wù)流系(xì)統中(zhōng)，AGV最(zuì)能(néng)充分地(dì)體(tǐ)現(xiàn)其(qí)自(zì)動(dòng)性(xìng)和(hé)柔性(xìng)，實(shí)現(xiàn)高(gāo)效、經(jīng)濟、靈活的無人(rén)化(huà)運輸。

　　3. AGV技術(shù)發(fà)展(zhǎn)現(xiàn)狀

　　(1)有(yǒu)预設參照介質(zhì)的導引技術(shù)發(fà)展(zhǎn)日(rì)趨成(chéng)熟稳定(dìng)

　　有(yǒu)预設參照介質(zhì)的導引技術(shù)是(shì)指需要(yào)预設參照介質(zhì)于事(shì)先(xiān)規劃(huà)好(hǎo)的AGV的行走(zǒu)路(lù)径之(zhī)上(shàng)或(huò)使參照介質(zhì)與(yǔ)AGV的行走(zǒu)路(lù)径相關(guān)聯的導引技術(shù)，它(tā)包(bāo)括磁条(tiáo)導引、磁點(diǎn)導引、二(èr)維码導引、RFID導引、激光(guāng)反(fǎn)射闆導引技術(shù)等。近年(nián)来(lái)，以(yǐ)磁導引、二(èr)維码導引、反(fǎn)射闆導引为(wèi)代(dài)表(biǎo)的有(yǒu)预設參照介質(zhì)的導引技術(shù)被(bèi)普遍(biàn)應(yìng)用在(zài)國(guó)內(nèi)外(wài)廠(chǎng)家(jiā)的AGV産品上(shàng)，技術(shù)發(fà)展(zhǎn)水(shuǐ)平日(rì)趨成(chéng)熟稳定(dìng)，成(chéng)本(běn)逐步下(xià)降，在(zài)各(gè)行業已經(jīng)有(yǒu)了(le)成(chéng)熟的應(yìng)用 。

無预設參照介質(zhì)的AGV

　　(2)無预設參照介質(zhì)的SLAM導引技術(shù)是(shì)當前的研究热(rè)點(diǎn)

　　無预設參照介質(zhì)的SLAM導引技術(shù)的技術(shù)難度(dù)較大(dà)是(shì)比較先(xiān)進(jìn)導航方(fāng)式，如(rú)米(mǐ)克(kè)力美(měi)的激光(guāng)AGV系(xì)列産品采用的就(jiù)是(shì)無预設參照介質(zhì)的SLAM導引技術(shù)。采用的相对(duì)于有(yǒu)预設參照介質(zhì)的導引技術(shù)，SLAM導引技術(shù)具有(yǒu)無需其(qí)他(tā)定(dìng)位(wèi)設施，不(bù)用在(zài)現(xiàn)场(chǎng)設置參照标(biāo)識物(wù)，不(bù)必为(wèi)AGV路(lù)径上(shàng)的參照标(biāo)識物(wù)被(bèi)現(xiàn)场(chǎng)複雜的环(huán)境遮擋而(ér)煩恼，形式路(lù)径靈活多(duō)變(biàn)，能(néng)夠适應(yìng)多(duō)种現(xiàn)场(chǎng)环(huán)境等优勢。在(zài)不(bù)久的将来(lái)，SLAM導引技術(shù)极(jí)有(yǒu)可能(néng)取代(dài)傳統的有(yǒu)预設參照介質(zhì)的導引技術(shù)成(chéng)为(wèi)未来(lái)AGV主(zhǔ)流的導航方(fāng)式。

　　(3) AGV小車功能(néng)呈現(xiàn)多(duō)用性(xìng)發(fà)展(zhǎn)

　　随着AGV小車的廣泛應(yìng)用，市(shì)场(chǎng)对(duì)AGV産品的适應(yìng)能(néng)力、功能(néng)要(yào)求、定(dìng)位(wèi)精度(dù)、承载(zài)能(néng)力等要(yào)求越来(lái)越高(gāo)， AGV小車功能(néng)呈現(xiàn)多(duō)用性(xìng)發(fà)展(zhǎn)。以(yǐ)承载(zài)能(néng)力为(wèi)例，國(guó)內(nèi)AGV企業普遍(biàn)的産品载(zài)重(zhòng)能(néng)力都在(zài)3吨(dūn)以(yǐ)下(xià)，目前10吨(dūn)以(yǐ)上(shàng)甚至(zhì)幾(jǐ)十(shí)吨(dūn)的搬運能(néng)力要(yào)求的AGV也(yě)有(yǒu)一(yī)定(dìng)需求。由(yóu)于國(guó)外(wài)的AGV發(fà)展(zhǎn)較早(zǎo)，AGV的行業應(yìng)用更(gèng)廣泛，因(yīn)此(cǐ)在(zài)車型功能(néng)多(duō)樣(yàng)性(xìng)方(fāng)面(miàn)，國(guó)內(nèi)相对(duì)國(guó)外(wài)還(huán)有(yǒu)一(yī)定(dìng)差距。

　　三(sān)、对(duì)AGV的發(fà)展(zhǎn)的前景展(zhǎn)望

　　從AGV發(fà)展(zhǎn)趨勢来(lái)看，AGV行業是(shì)非(fēi)常值得投資的，而(ér)且(qiě)AGV的發(fà)展(zhǎn)潛力也(yě)是(shì)巨大(dà)的。一(yī)方(fāng)面(miàn)，随着AGV産品日(rì)渐豐富，AGV将更(gèng)多(duō)地(dì)與(yǔ)互聯网(wǎng)、大(dà)數據(jù)技術(shù)相結合，使物(wù)流系(xì)統的感(gǎn)知能(néng)力、自(zì)主(zhǔ)決策能(néng)力得以(yǐ)提(tí)升(shēng)，智能(néng)化(huà)程度(dù)顯著提(tí)高(gāo)。另(lìng)一(yī)方(fāng)面(miàn)，随着AGV産業的發(fà)展(zhǎn)，AGV的需求增多(duō)、技術(shù)成(chéng)熟及(jí)成(chéng)本(běn)的降低(dī)将推動(dòng)AGV應(yìng)用範圍的進(jìn)一(yī)步擴大(dà)。