自(zì)動(dòng)導引車(AGVs) 代(dài)表(biǎo)了(le)裝(zhuāng)配線(xiàn)發(fà)展(zhǎn)的未来(lái)。AGVs将在(zài)不(bù)久的将来(lái)改變(biàn)制造業。顧名(míng)思(sī)義， AGV的操作(zuò)是(shì)完全(quán)自(zì)動(dòng)化(huà)的，沒(méi)有(yǒu)人(rén)引導車輛。人(rén)们(men)很自(zì)然地(dì)懷疑AGV是(shì)否会(huì)像道(dào)路(lù)上(shàng)的汽車一(yī)樣(yàng)造成(chéng)事(shì)故。 但事(shì)是(shì)，AGV實(shí)際上(shàng)比由(yóu)人(rén)類(lèi)操作(zuò)員駕駛的汽車更(gèng)安(ān)全(quán)。一(yī)旦你了(le)解(jiě)了(le)AGV是(shì)如(rú)何導航的，你就(jiù)会(huì)認識到(dào)AGV是(shì)如(rú)何以(yǐ)及(jí)为(wèi)什(shén)麼(me)是(shì)比傳統運輸工具更(gèng)安(ān)全(quán)的選擇。

AGV導航

AGV需要(yào)知道(dào)它(tā)们(men)在(zài)制造廠(chǎng)或(huò)裝(zhuāng)配線(xiàn)中(zhōng)的位(wèi)置，以(yǐ)便有(yǒu)效地(dì)進(jìn)行導航。有(yǒu)两(liǎng)种方(fāng)法(fǎ)来(lái)确定(dìng)位(wèi)置：相对(duì)和(hé)对(duì)。絕对(duì)位(wèi)置測量(liàng)使用絕对(duì)位(wèi)置，因(yīn)为(wèi)它(tā)被(bèi)映射了(le)。而(ér)在(zài)相对(duì)定(dìng)位(wèi)方(fāng)法(fǎ)中(zhōng)，位(wèi)置是(shì)相对(duì)于工中(zhōng)确定(dìng)的參考計(jì)算的。有(yǒu)了(le)这(zhè)些(xiē)基本(běn)信(xìn)息。我(wǒ)们(men)可以(yǐ)看看AGV采用的不(bù)同(tóng)導航方(fāng)法(fǎ)，以(yǐ)及(jí)在(zài)與(yǔ)人(rén)一(yī)起(qǐ)工作(zuò)时(shí)如(rú)何确保安(ān)全(quán)

磁力導航

这(zhè)里(lǐ)有(yǒu)一(yī)个(gè)例子，说(shuō)明(míng)磁带(dài)是(shì)如(rú)何用于控制AGV的。磁带(dài)可作(zuò)为(wèi)自(zì)粘性(xìng)磁带(dài)，易于安(ān)裝(zhuāng)，被(bèi)鋪設在(zài)軌道(dào)上(shàng)。然後(hòu)AGV只(zhī)在(zài)磁带(dài)上(shàng)移動(dòng)。这(zhè)里(lǐ)的优勢是(shì)實(shí)施成(chéng)本(běn)低(dī)。它(tā)也(yě)很容易從一(yī)个(gè)區(qū)域转移到(dào)另(lìng)一(yī)个(gè)區(qū)域的操作(zuò)。 要(yào)增加要(yào)覆蓋的額外(wài)區(qū)域系(xì)統只(zhī)需要(yào)額外(wài)的磁带(dài)，其(qí)余的可以(yǐ)在(zài)软(ruǎn)件端進(jìn)行擴展(zhǎn)，實(shí)施时(shí)的干擾最(zuì)小。

磁性(xìng)導航的安(ān)全(quán)性(xìng)

磁条(tiáo)将在(zài)工廠(chǎng)地(dì)闆上(shàng)清(qīng)晰可见。AGVs只(zhī)沿着裝(zhuāng)滿磁带(dài)的軌道(dào)移動(dòng)。人(rén)们(men)可以(yǐ)很容易地(dì)避開(kāi)軌道(dào)，避免與(yǔ)車輛發(fà)生(shēng)碰撞。这(zhè)些(xiē)車輛還(huán)将配備接近傳感(gǎn)器。接近傳感(gǎn)器通(tòng)过(guò)發(fà)射磁輻射檢測其(qí)路(lù)径上(shàng)的任何物(wù)體(tǐ)。在(zài)AGV的路(lù)径上(shàng)不(bù)應(yìng)該有(yǒu)任何物(wù)體(tǐ)，因(yīn)为(wèi)它(tā)有(yǒu)一(yī)个(gè)專用的軌道(dào)。 控件的編码方(fāng)式是(shì)，如(rú)果(guǒ)在(zài)其(qí)路(lù)径上(shàng)檢測到(dào)任何物(wù)體(tǐ)，AGV就(jiù)会(huì)停止運動(dòng)。

光(guāng)學(xué)導航

它(tā)與(yǔ)光(guāng)學(xué)導航非(fēi)常相似。使用油(yóu)漆或(huò)亮(liàng)色的普通(tòng)磁带(dài)来(lái)代(dài)替磁带(dài)。視覺傳感(gǎn)器系(xì)統可以(yǐ)檢測到(dào)與(yǔ)工廠(chǎng)地(dì)面(miàn)有(yǒu)明(míng)顯对(duì)比的磁带(dài)，並(bìng)将車輛放(fàng)在(zài)磁带(dài)的中(zhōng)心。另(lìng)-种實(shí)施方(fāng)式是(shì)有(yǒu)条(tiáo)码的磁带(dài)。这(zhè)对(duì)實(shí)施分叉(chā)和(hé)收(shōu)斂的軌道(dào)特别有(yǒu)幫助。用这(zhè)种系(xì)統可以(yǐ)很容易地(dì)改變(biàn)路(lù)径。

光(guāng)學(xué)導航的安(ān)全(quán)性(xìng)

带(dài)有(yǒu)光(guāng)學(xué)導航的AGV也(yě)可以(yǐ)實(shí)現(xiàn)接近傳感(gǎn)器。一(yī)且(qiě)在(zài)路(lù)径 上(shàng)檢測到(dào)一(yī)个(gè)物(wù)體(tǐ)， 它(tā)就(jiù)会(huì)自(zì)動(dòng)停止。另(lìng)-种方(fāng)法(fǎ)是(shì)使用AGV配備的光(guāng)學(xué)傳感(gǎn)器来(lái)檢測人(rén)和(hé)障礙物(wù)。根(gēn)據(jù)光(guāng)學(xué)傳感(gǎn)器的能(néng)力和(hé)與(yǔ)之(zhī)相關(guān)的软(ruǎn)件，光(guāng)學(xué)傳感(gǎn)器可以(yǐ)用来(lái)檢測路(lù)径上(shàng)的障礙物(wù)。接近傳感(gǎn)器是(shì)更(gèng)容易和(hé)更(gèng)便宜的選擇，因(yīn)为(wèi)用光(guāng)學(xué)傳感(gǎn)器感(gǎn)應(yìng)障礙物(wù)需要(yào)更(gèng)高(gāo)的软(ruǎn)件和(hé)處(chù)理(lǐ)能(néng)力。

光(guāng)探測和(hé)測距

光(guāng)探測和(hé)測距(LiDAR) 是(shì)一(yī)項相对(duì)較新(xīn)的技術(shù)，已在(zài)自(zì)動(dòng)駕駛汽車中(zhōng)得到(dào)廣泛采用。它(tā)的功能(néng)類(lèi)似于聲纳或(huò)聲音(yīn)導航和(hé)測距。代(dài)替聲波(bō)的是(shì)向(xiàng)AGV的每个(gè)方(fāng)向(xiàng)發(fà)送激光(guāng)脈沖。LiDAR傳感(gǎn)器檢測從其(qí)周圍 物(wù)體(tǐ)和(hé)牆(qiáng)壁(bì)上(shàng)反(fǎn)射的激光(guāng)脈沖。这(zhè)可以(yǐ)用来(lái)構建一(yī)个(gè)有(yǒu) 用的环(huán)境的三(sān)維地(dì)图(tú)。这(zhè)个(gè)地(dì)图(tú)是(shì)實(shí)时(shí)更(gèng)新(xīn)的。由(yóu)于激光(guāng)的速度(dù)比聲音(yīn)快(kuài)得多(duō)，所(suǒ)以(yǐ)該地(dì)區(qū)的地(dì)图(tú)繪制速度(dù)非(fēi)常快(kuài)，而(ér)且(qiě)每秒(miǎo)钟都会(huì)更(gèng)新(xīn)多(duō)次(cì)。

LiDAR (激光(guāng))導航的安(ān)全(quán)性(xìng)

如(rú)前所(suǒ)述，LiDAR使用激光(guāng)技術(shù)獲得其(qí)环(huán)境的三(sān)維地(dì)图(tú)。它(tā)清(qīng)楚地(dì)表(biǎo)明(míng)周圍的障礙物(wù)和(hé)其(qí)他(tā)物(wù)體(tǐ)。这(zhè)可以(yǐ)用来(lái)繪制路(lù)径。與(yǔ)以(yǐ)前的導航模式不(bù)同(tóng)，支持(chí)LiDAR的AGV不(bù)依赖軌道(dào)来(lái)導航。它(tā)们(men)可以(yǐ)非(fēi)常靈活地(dì)在(zài)任何路(lù)径上(shàng)穿行。當它(tā)檢測到(dào)其(qí)路(lù)径上(shàng)的物(wù)體(tǐ)时(shí)，它(tā)可以(yǐ)以(yǐ)这(zhè)樣(yàng)的方(fāng)式重(zhòng)新(xīn)确定(dìng)路(lù)線(xiàn)，以(yǐ)避免障礙物(wù)。快(kuài)速激光(guāng)器被(bèi)用来(lái)在(zài)一(yī)秒(miǎo)钟內(nèi)多(duō)次(cì)更(gèng)新(xīn)环(huán)境模型。它(tā)有(yǒu)助于檢測移動(dòng)物(wù)體(tǐ)、移動(dòng)的方(fāng)向(xiàng)和(hé)速度(dù)。複雜的算法(fǎ)可以(yǐ)計(jì)算出(chū)運動(dòng)物(wù)體(tǐ)的軌迹，並(bìng)可以(yǐ)繪制出(chū)一(yī)条(tiáo)路(lù)径以(yǐ)避開(kāi)運動(dòng)物(wù)體(tǐ)。 通(tòng)过(guò)这(zhè)种方(fāng)式，LiDAR提(tí)供了(le)一(yī)个(gè)動(dòng)态的安(ān)全(quán)機(jī)制。

其(qí)他(tā)安(ān)全(quán)功能(néng)

AGV可以(yǐ)混合使用上(shàng)述的安(ān)全(quán)功能(néng)。除此(cǐ)之(zhī)外(wài)，它(tā)還(huán)可以(yǐ)采用聲音(yīn)和(hé)燈(dēng)光(guāng)信(xìn)号(hào)来(lái)提(tí)醒其(qí)存在(zài)。諳AGVs可以(yǐ)配備聲音(yīn)系(xì)統，以(yǐ)警告周圍的人(rén)他(tā)们(men)的接近。它(tā)可以(yǐ)實(shí)現(xiàn)在(zài)運行时(shí)連(lián)續鳴叫，或(huò)只(zhī)在(zài)檢測到(dào)路(lù)径上(shàng)的障礙物(wù)时(shí)鳴叫。接近傳感(gǎn)器或(huò)其(qí)他(tā)已有(yǒu)的物(wù)體(tǐ)探測技術(shù)可用于触發(fà)警告聲。这(zhè)将有(yǒu)助于清(qīng)除路(lù)径。

燈(dēng)光(guāng)AGV可以(yǐ)配備正(zhèng)常的燈(dēng)光(guāng)或(huò)頻閃燈(dēng)来(lái)顯示其(qí)存在(zài)。頻閃燈(dēng)能(néng)吸引周圍人(rén)的注意，他(tā)们(men)必然会(huì)讓開(kāi)道(dào)路(lù)。燈(dēng)光(guāng)也(yě)可用于指示AGV或(huò)制造过(guò)程的各(gè)种狀态。

改變(biàn)路(lù)線(xiàn)在(zài)这(zhè)里(lǐ)，AGV改變(biàn)其(qí)路(lù)線(xiàn)以(yǐ)适應(yìng)其(qí)路(lù)径上(shàng)的物(wù)體(tǐ)。可以(yǐ)使用傳感(gǎn)器和(hé)計(jì)算機(jī)算法(fǎ)的組合来(lái)改變(biàn)路(lù)径以(yǐ)避開(kāi)障礙物(wù)。世界衛生(shēng)大(dà)会(huì)與(yǔ)傳統的裝(zhuāng)配線(xiàn)相比，AGV不(bù)僅提(tí)供了(le)操作(zuò)效率，而(ér)且(qiě)還(huán)为(wèi)其(qí)操作(zuò)周圍的人(rén)提(tí)供了(le)卓越的保護。AGVs可以(yǐ)用来(lái)消除傳統裝(zhuāng)配線(xiàn)輸送的危險性(xìng)。