AGV 的關(guān)鍵技術(shù)跟突破點(diǎn)有(yǒu)哪些(xiē)？
2021/4/8 8:31:05 點(diǎn)擊：2192
關(guān)鍵技術(shù)我(wǒ)覺得主(zhǔ)要(yào)两(liǎng)个(gè)，1）定(dìng)位(wèi)與(yǔ)導航 2）AGV調度(dù)
移動(dòng)機(jī)器人(rén)首先(xiān)要(yào)知道(dào)“我(wǒ)在(zài)哪”也(yě)就(jiù)是(shì)定(dìng)位(wèi)問(wèn)題(tí)，然後(hòu)是(shì)“我(wǒ)要(yào)去(qù)哪”这(zhè)是(shì)調度(dù)問(wèn)題(tí)，接着是(shì)“怎麼(me)去(qù)”这(zhè)个(gè)是(shì)導航問(wèn)題(tí)。
定(dìng)位(wèi)與(yǔ)導航往往是(shì)相輔相成(chéng)一(yī)起(qǐ)解(jiě)決的，对(duì)于室(shì)內(nèi)定(dìng)位(wèi)及(jí)導航来(lái)说(shuō)，傳統的定(dìng)位(wèi)方(fāng)式主(zhǔ)要(yào)是(shì)磁条(tiáo)，磁带(dài)，磁釘之(zhī)類(lèi)，这(zhè)些(xiē)方(fāng)式的优點(diǎn)和(hé)局(jú)限性(xìng)都很明(míng)顯：优點(diǎn)是(shì)運動(dòng)路(lù)径可控，安(ān)全(quán)性(xìng)更(gèng)高(gāo)，缺點(diǎn)是(shì)路(lù)径局(jú)限性(xìng)比較大(dà)。这(zhè)應(yìng)該是(shì)工業界用的最(zuì)多(duō)的方(fāng)案(àn)了(le)。
稍微靈活一(yī)點(diǎn)的定(dìng)位(wèi)方(fāng)案(àn)比如(rú)激光(guāng)反(fǎn)光(guāng)闆，二(èr)維码，天(tiān)花(huā)闆特征，这(zhè)幾(jǐ)种方(fāng)案(àn)会(huì)利用人(rén)工预設的一(yī)些(xiē)特征来(lái)定(dìng)位(wèi)，猶如(rú)海(hǎi)洋(yáng)中(zhōng)的燈(dēng)塔，當移動(dòng)機(jī)器人(rén)看到(dào)了(le)燈(dēng)塔就(jiù)知道(dào)自(zì)己在(zài)哪了(le)。比較典型的用二(èr)維码的例子是(shì)Amazon的Kiva。
再靈活一(yī)點(diǎn)的就(jiù)是(shì)SLAM了(le)，相对(duì)来(lái)说(shuō)比較成(chéng)熟的是(shì)激光(guāng)SLAM，有(yǒu)歐姆龍的Adept在(zài)背書(shū)，還(huán)是(shì)比較靠譜。再比如(rú)視覺SLAM，未来(lái)應(yìng)該会(huì)更(gèng)好(hǎo)的解(jiě)決定(dìng)位(wèi)和(hé)地(dì)图(tú)構建的問(wèn)題(tí)。通(tòng)过(guò)预先(xiān)对(duì)环(huán)境構建地(dì)图(tú)，再通(tòng)过(guò)當前傳感(gǎn)器得到(dào)的环(huán)境特征與(yǔ)之(zhī)匹(pǐ)配從而(ér)得到(dào)當前位(wèi)置，省(shěng)略了(le)人(rén)工設置路(lù)标(biāo)，和(hé)去(qù)尋找(zhǎo)路(lù)标(biāo)的工序，普适性(xìng)更(gèng)高(gāo)。
還(huán)有(yǒu)一(yī)种思(sī)路(lù)就(jiù)是(shì)類(lèi)似于GPS方(fāng)式的定(dìng)位(wèi)，比如(rú)WIFI,iBeacons和(hé)UWB，这(zhè)种方(fāng)式定(dìng)位(wèi)精度(dù)可能(néng)不(bù)会(huì)太高(gāo)，但是(shì)对(duì)于环(huán)境要(yào)求低(dī)，定(dìng)位(wèi)算法(fǎ)也(yě)相对(duì)簡單，如(rú)果(guǒ)有(yǒu)成(chéng)熟的定(dìng)位(wèi)解(jiě)決方(fāng)案(àn)，應(yìng)該也(yě)可以(yǐ)得到(dào)很好(hǎo)的推廣。
至(zhì)于慣導和(hé)里(lǐ)程計(jì)，更(gèng)多(duō)的是(shì)用来(lái)做輔助定(dìng)位(wèi)用，與(yǔ)前面(miàn)的幾(jǐ)种導航方(fāng)式融合。
而(ér)室(shì)外(wài)定(dìng)位(wèi)的方(fāng)式比較常用的還(huán)是(shì)磁釘，比如(rú)港口(kǒu)和(hé)码头(tóu)上(shàng)转運的AGV，前一(yī)段(duàn)时(shí)間(jiān)比較火(huǒ)的青(qīng)島(dǎo)港應(yìng)該用的就(jiù)是(shì)磁釘。
另(lìng)外(wài)一(yī)种不(bù)用施工的就(jiù)是(shì)差分GPS，利用一(yī)个(gè)标(biāo)準的GPS位(wèi)置基準台(tái)去(qù)修正(zhèng)AGV的位(wèi)置，定(dìng)位(wèi)精度(dù)和(hé)延时(shí)可能(néng)是(shì)需要(yào)解(jiě)決的問(wèn)題(tí)。
第(dì)二(èr)个(gè)技術(shù)是(shì)说(shuō)調度(dù)，
很多(duō)傳統的AGV廠(chǎng)商由(yóu)于软(ruǎn)件和(hé)算法(fǎ)的弱勢，对(duì)于調度(dù)可能(néng)都是(shì)敬而(ér)遠(yuǎn)之(zhī)的。調度(dù)系(xì)統需要(yào)處(chù)理(lǐ)每一(yī)台(tái)AGV的任務(wù)調度(dù)，路(lù)径規劃(huà)（对(duì)的，可能(néng)是(shì)在(zài)調度(dù)系(xì)統里(lǐ)處(chù)理(lǐ)），交通(tòng)管(guǎn)理(lǐ)，報警信(xìn)息管(guǎn)理(lǐ)等等，一(yī)旦AGV的數量(liàng)增多(duō)，路(lù)径複雜度(dù)增加，調度(dù)系(xì)統的通(tòng)訊延时(shí)和(hé)處(chù)理(lǐ)速度(dù)都会(huì)遭(zāo)到(dào)挑戰。
AGV的突破點(diǎn)，我(wǒ)覺得一(yī)方(fāng)面(miàn)是(shì)技術(shù)端的突破，就(jiù)是(shì)上(shàng)面(miàn)说(shuō)的那些(xiē)，另(lìng)一(yī)方(fāng)面(miàn)就(jiù)是(shì)應(yìng)用端了(le)。
應(yìng)用端的突破點(diǎn)，有(yǒu)幾(jǐ)个(gè)很不(bù)錯的地(dì)方(fāng)，一(yī)个(gè)是(shì)倉儲物(wù)流，大(dà)家(jiā)都看到(dào)了(le)Amazon的Kiva，京(jīng)東(dōng)/天(tiān)貓/唯品会(huì)也(yě)在(zài)跟進(jìn)，但是(shì)還(huán)有(yǒu)一(yī)个(gè)市(shì)场(chǎng)就(jiù)是(shì)淘寶(bǎo)倉，淘寶(bǎo)倉可能(néng)不(bù)太会(huì)太大(dà)，一(yī)个(gè)中(zhōng)等規模的淘寶(bǎo)倉可能(néng)只(zhī)有(yǒu)幾(jǐ)千(qiān)平，但是(shì)淘寶(bǎo)倉的出(chū)貨分揀量(liàng)比較大(dà)，因(yīn)此(cǐ)对(duì)于分揀AGV的需求非(fēi)常大(dà)，这(zhè)也(yě)是(shì)Fetch能(néng)獲得软(ruǎn)银(yín)投資的主(zhǔ)要(yào)原因(yīn)吧。淘寶(bǎo)倉我(wǒ)们(men)公(gōng)司也(yě)在(zài)做，不(bù)过(guò)Kiva这(zhè)种模式我(wǒ)们(men)是(shì)不(bù)再碰了(le)，这(zhè)个(gè)局(jú)限性(xìng)比較大(dà)，只(zhī)能(néng)用在(zài)小件和(hé)大(dà)量(liàng)的分揀，而(ér)且(qiě)國(guó)內(nèi)怕是(shì)已經(jīng)有(yǒu)幾(jǐ)十(shí)家(jiā)在(zài)做了(le)，我(wǒ)们(men)用了(le)别的方(fāng)案(àn)。
另(lìng)一(yī)个(gè)突破點(diǎn)應(yìng)該是(shì)移動(dòng)機(jī)械臂，这(zhè)一(yī)块(kuài)市(shì)场(chǎng)我(wǒ)们(men)公(gōng)司從去(qù)年(nián)開(kāi)始(shǐ)接触的比較多(duō)，當然移動(dòng)機(jī)械臂不(bù)僅僅是(shì)機(jī)械臂放(fàng)在(zài)AGV上(shàng)这(zhè)麼(me)簡單，这(zhè)中(zhōng)間(jiān)有(yǒu)很多(duō)的技術(shù)問(wèn)題(tí)。移動(dòng)臂的想(xiǎng)象(xiàng)空(kōng)間(jiān)很大(dà)，在(zài)工廠(chǎng)應(yìng)用中(zhōng)，一(yī)个(gè)機(jī)械臂可以(yǐ)在(zài)多(duō)个(gè)工位(wèi)之(zhī)間(jiān)遊走(zǒu)，如(rú)果(guǒ)节(jié)拍不(bù)高(gāo)的話(huà)，确實(shí)很省(shěng)機(jī)器人(rén)，这(zhè)方(fāng)面(miàn)客戶的需求還(huán)是(shì)很明(míng)顯的。
第(dì)三(sān)个(gè)突破點(diǎn)我(wǒ)覺得是(shì)人(rén)機(jī)協作(zuò)的應(yìng)用，機(jī)械臂在(zài)人(rén)機(jī)協作(zuò)方(fāng)面(miàn)已經(jīng)走(zǒu)的比較遠(yuǎn)了(le)，相反(fǎn)AGV行業好(hǎo)像比較落(là)後(hòu)，一(yī)直(zhí)沒(méi)跟上(shàng)機(jī)器人(rén)的步伐。然而(ér)AGV因(yīn)为(wèi)移動(dòng)範圍大(dà)，其(qí)實(shí)对(duì)于人(rén)機(jī)協作(zuò)的要(yào)求更(gèng)高(gāo)，如(rú)何能(néng)在(zài)安(ān)全(quán)的情(qíng)況下(xià)快(kuài)速的移動(dòng)提(tí)高(gāo)效率，僅僅依靠加一(yī)些(xiē)安(ān)全(quán)傳感(gǎn)器肯定(dìng)是(shì)不(bù)夠的。
- 上(shàng)一(yī)篇(piān)：AGV感(gǎn)應(yìng)充電(diàn)技術(shù)的價值 2021/4/8
- 下(xià)一(yī)篇(piān)：全(quán)向(xiàng)AGV在(zài)飛機(jī)制造維修裝(zhuāng)備領域的應(yìng)用 2021/4/7