AGV移動(dòng)機(jī)器人(rén)導航方(fāng)式，真(zhēn)的不(bù)了(le)解(jiě)一(yī)下(xià)？
2021/4/2 8:04:44 點(diǎn)擊：2482
根(gēn)據(jù)是(shì)否依赖外(wài)部(bù)人(rén)工标(biāo)識以(yǐ)及(jí)标(biāo)識指引方(fāng)式，AGV移動(dòng)機(jī)器人(rén)的導航方(fāng)式可分为(wèi)全(quán)自(zì)主(zhǔ)的地(dì)图(tú)匹(pǐ)配導航、半自(zì)主(zhǔ)的信(xìn)标(biāo)定(dìng)位(wèi)導航和(hé)非(fēi)自(zì)主(zhǔ)的标(biāo)線(xiàn)跟蹤導航。移動(dòng)機(jī)器人(rén)的自(zì)主(zhǔ)導航應(yìng)該解(jiě)決三(sān)个(gè)問(wèn)題(tí)：(1)我(wǒ)現(xiàn)在(zài)何處(chù)(定(dìng)位(wèi))，(2) 我(wǒ)要(yào)往何處(chù)去(qù)(目标(biāo)識别)，(3)如(rú)何到(dào)該處(chù)去(qù)(路(lù)径規劃(huà))。定(dìng)位(wèi)是(shì)移動(dòng)機(jī)器人(rén)導航的基礎，下(xià)面(miàn)丹巴赫機(jī)器人(rén)和(hé)大(dà)家(jiā)詳细(xì)分析一(yī)下(xià)它(tā)的導航方(fāng)式
1.全(quán)自(zì)主(zhǔ)的地(dì)图(tú)匹(pǐ)配導航需要(yào)建立环(huán)境模型，典型的环(huán)境地(dì)图(tú)有(yǒu)栅格地(dì)图(tú)、幾(jǐ)何特征地(dì)图(tú)和(hé)拓撲地(dì)图(tú)。幾(jǐ)何特征地(dì)图(tú)用點(diǎn)、線(xiàn)、面(miàn)等幾(jǐ)何原型描述环(huán)境，從环(huán)境感(gǎn)知信(xìn)息中(zhōng)提(tí)取抽象(xiàng)的幾(jǐ)何特征，並(bìng)根(gēn)據(jù)特征在(zài)地(dì)图(tú)中(zhōng)尋找(zhǎo)对(duì)應(yìng)的匹(pǐ)配，如(rú)基于正(zhèng)态分布(bù)转换的激光(guāng)掃描匹(pǐ)配定(dìng)位(wèi)、基于霍夫空(kōng)間(jiān)模型匹(pǐ)配的視覺定(dìng)位(wèi)和(hé)基于尺(chǐ)度(dù)不(bù)變(biàn)特征變(biàn)换的視覺定(dìng)位(wèi)
2.半自(zì)主(zhǔ)的信(xìn)标(biāo)定(dìng)位(wèi)導航先(xiān)利用傳感(gǎn)器裝(zhuāng)置測量(liàng)相对(duì)于环(huán)境空(kōng)間(jiān)中(zhōng)已知信(xìn)标(biāo)的角(jiǎo)度(dù)或(huò)距離，通(tòng)过(guò)三(sān)角(jiǎo)測距原理(lǐ)确定(dìng)在(zài)空(kōng)間(jiān)坐标(biāo)系(xì)中(zhōng)的位(wèi)置（定(dìng)位(wèi)），根(gēn)據(jù)當前位(wèi)置和(hé)目标(biāo)位(wèi)置規劃(huà)一(yī)条(tiáo)無碰運行路(lù)径（路(lù)径規劃(huà)），常用方(fāng)法(fǎ)包(bāo)括激光(guāng)導航、超聲導航和(hé) GPS 導航等
3.非(fēi)自(zì)主(zhǔ)的标(biāo)線(xiàn)跟蹤導航利用傳感(gǎn)器裝(zhuāng)置識别地(dì)面(miàn)上(shàng)作(zuò)为(wèi)運行路(lù)径的某种物(wù)理(lǐ)标(biāo)線(xiàn)，通(tòng)过(guò)跟蹤标(biāo)線(xiàn)實(shí)現(xiàn)從當前位(wèi)置到(dào)目标(biāo)位(wèi)置的運動(dòng)，常用方(fāng)法(fǎ)包(bāo)括電(diàn)磁感(gǎn)應(yìng)導航，光(guāng)學(xué)導航，磁带(dài)導航和(hé)視覺導航等
- 上(shàng)一(yī)篇(piān)：從應(yìng)用优勢来(lái)認識AGV搬運機(jī)器人(rén) 2021/4/2
- 下(xià)一(yī)篇(piān)：AGV小車運用無線(xiàn)充電(diàn)技術(shù)的优勢, 2021/4/1