AGV、KIVA、AMR、無人(rén)叉(chā)車……在(zài)今天(tiān)的機(jī)器人(rén)市(shì)场(chǎng)上(shàng)，这(zhè)些(xiē)词你應(yìng)該並(bìng)不(bù)陌生(shēng)。當面(miàn)临自(zì)動(dòng)化(huà)改造时(shí)，不(bù)少(shǎo)企業主(zhǔ)産生(shēng)了(le)疑惑，究竟这(zhè)些(xiē)移動(dòng)機(jī)器人(rén)，有(yǒu)什(shén)麼(me)樣(yàng)的區(qū)别？哪一(yī)个(gè)最(zuì)适合我(wǒ)们(men)的场(chǎng)景？别着急，我(wǒ)们(men)今天(tiān)就(jiù)用一(yī)篇(piān)簡短(duǎn)的文(wén)章(zhāng)，带(dài)你進(jìn)入(rù)了(le)移動(dòng)機(jī)器人(rén)的世界。

（實(shí)線(xiàn)）導引AGV

AGV（Automated Guided Vehicle）是(shì)一(yī)个(gè)很有(yǒu)曆史的名(míng)词，最(zuì)早(zǎo)的AGV其(qí)實(shí)就(jiù)是(shì)指（實(shí)線(xiàn)）導引AGV。顯而(ér)易见，（實(shí)線(xiàn)）導引AGV是(shì)根(gēn)據(jù)地(dì)面(miàn)所(suǒ)鋪設的固定(dìng)導引線(xiàn)（電(diàn)線(xiàn)、色带(dài)、磁条(tiáo)等）行駛，具有(yǒu)簡單的安(ān)全(quán)保護傳感(gǎn)器以(yǐ)及(jí)各(gè)种移载(zài)工具的運輸車，運輸方(fāng)式較为(wèi)傳統，類(lèi)似地(dì)铁(tiě)在(zài)單一(yī)的路(lù)径上(shàng)行駛，在(zài)固定(dìng)的站點(diǎn)停靠。（實(shí)線(xiàn)）導引AGV的應(yìng)用直(zhí)至(zhì)今日(rì)已有(yǒu)近70年(nián)的曆史，在(zài)制造業有(yǒu)很多(duō)應(yìng)用场(chǎng)景，同(tóng)时(shí)也(yě)存在(zài)一(yī)些(xiē)局(jú)限性(xìng)。

由(yóu)于按照規定(dìng)路(lù)径運行，（實(shí)線(xiàn)）導引AGV通(tòng)常只(zhī)在(zài)劃(huà)分出(chū)的特定(dìng)“軌道(dào)”上(shàng)運行，且(qiě)只(zhī)具備簡單的障礙感(gǎn)知能(néng)力，面(miàn)对(duì)障礙無法(fǎ)繞行，只(zhī)能(néng)停等至(zhì)障礙清(qīng)除，（實(shí)線(xiàn)）導引AGV很難勝任複雜、繁瑣的任務(wù)指令，缺乏人(rén)機(jī)協同(tóng)性(xìng)。

地(dì)标(biāo)AGV

地(dì)标(biāo)AGV，又稱KIVA類(lèi)機(jī)器人(rén)，被(bèi)亞馬遜大(dà)規模應(yìng)用在(zài)貨到(dào)人(rén)倉庫揀選场(chǎng)景而(ér)廣为(wèi)人(rén)知。在(zài)地(dì)面(miàn)鋪設地(dì)标(biāo)（如(rú)二(èr)維码等），通(tòng)过(guò)二(èr)維码定(dìng)位(wèi)在(zài)地(dì)标(biāo)矩阵(zhèn)間(jiān)移動(dòng)。

基于離散(sàn)的地(dì)标(biāo)進(jìn)行定(dìng)位(wèi)導航，地(dì)标(biāo)AGV在(zài)路(lù)線(xiàn)選擇上(shàng)更(gèng)加靈活，並(bìng)具備不(bù)錯的多(duō)機(jī)協同(tóng)能(néng)力，技術(shù)的升(shēng)級讓地(dì)标(biāo)AGV擁有(yǒu)了(le)2个(gè)能(néng)夠大(dà)展(zhǎn)身(shēn)手(shǒu)的主(zhǔ)要(yào)场(chǎng)景：①電(diàn)商倉儲中(zhōng)貨品的高(gāo)頻揀選场(chǎng)景；②快(kuài)遞分撥中(zhōng)心的包(bāo)裹分揀场(chǎng)景。當然在(zài)部(bù)分産線(xiàn)的物(wù)流體(tǐ)系(xì)中(zhōng)也(yě)能(néng)看到(dào)它(tā)的身(shēn)影，但部(bù)署(shǔ)这(zhè)類(lèi)機(jī)器人(rén)，同(tóng)樣(yàng)需要(yào)鋪設固定(dìng)路(lù)径信(xìn)标(biāo)，設置特定(dìng)運行區(qū)域，且(qiě)該類(lèi)機(jī)器人(rén)通(tòng)常只(zhī)具備簡單感(gǎn)知能(néng)力，無法(fǎ)應(yìng)用在(zài)人(rén)機(jī)協同(tóng)的作(zuò)業场(chǎng)景。

软(ruǎn)導引AGV

大(dà)部(bù)分無人(rén)叉(chā)車都是(shì)软(ruǎn)導引AGV，和(hé)（實(shí)線(xiàn)）導引AGV相比，软(ruǎn)導引技術(shù)有(yǒu)精度(dù)更(gèng)高(gāo)，範圍更(gèng)廣的定(dìng)位(wèi)技術(shù)，能(néng)在(zài)软(ruǎn)件层(céng)面(miàn)規劃(huà)路(lù)線(xiàn)，從而(ér)實(shí)現(xiàn)物(wù)理(lǐ)地(dì)面(miàn)代(dài)替掉實(shí)體(tǐ)導引線(xiàn)的效果(guǒ)。而(ér)且(qiě)软(ruǎn)導引AGV一(yī)般都有(yǒu)更(gèng)豐富的傳感(gǎn)器，以(yǐ)保障運行时(shí)的安(ān)全(quán)性(xìng)。早(zǎo)期(qī)的软(ruǎn)導引技術(shù)主(zhǔ)要(yào)是(shì)有(yǒu)反(fǎn)光(guāng)闆的激光(guāng)定(dìng)位(wèi)技術(shù)，一(yī)般在(zài)高(gāo)度(dù)2m左(zuǒ)右(yòu)的牆(qiáng)面(miàn)設置反(fǎn)光(guāng)闆，通(tòng)过(guò)機(jī)器人(rén)上(shàng)面(miàn)的定(dìng)位(wèi)激光(guāng)雷(léi)达(dá)測量(liàng)带(dài)坐标(biāo)信(xìn)息的反(fǎn)光(guāng)闆，对(duì)機(jī)器人(rén)進(jìn)行高(gāo)精度(dù)定(dìng)位(wèi)，然後(hòu)在(zài)软(ruǎn)件层(céng)面(miàn)生(shēng)成(chéng)虛拟導引線(xiàn)，機(jī)器人(rén)能(néng)夠沿着虛拟導引線(xiàn)移動(dòng)。而(ér)現(xiàn)今，有(yǒu)了(le)更(gèng)豐富的定(dìng)位(wèi)技術(shù)代(dài)替有(yǒu)反(fǎn)光(guāng)闆激光(guāng)定(dìng)位(wèi)技術(shù)。

無人(rén)叉(chā)車雖(suī)然不(bù)需要(yào)在(zài)地(dì)上(shàng)鋪設固定(dìng)信(xìn)标(biāo)，但其(qí)是(shì)沿着虛拟導引線(xiàn)行駛，不(bù)具備靈活避障和(hé)貼合現(xiàn)實(shí)环(huán)境的路(lù)径規劃(huà)能(néng)力，通(tòng)常只(zhī)能(néng)在(zài)宽(kuān)闊的干道(dào)行駛，而(ér)且(qiě)從安(ān)全(quán)性(xìng)角(jiǎo)度(dù)考慮，停等仍是(shì)最(zuì)主(zhǔ)要(yào)的避障方(fāng)法(fǎ)。

AMR（自(zì)主(zhǔ)移動(dòng)機(jī)器人(rén)）

AMR（Autonomous Mobile Robot）是(shì)指自(zì)主(zhǔ)性(xìng)很強(qiáng)的移動(dòng)機(jī)器人(rén)，是(shì)目前唯一(yī)定(dìng)義在(zài)人(rén)機(jī)協同(tóng)作(zuò)業场(chǎng)景的移動(dòng)機(jī)器人(rén)。一(yī)般需要(yào)具備豐富的环(huán)境感(gǎn)知能(néng)力、基于現(xiàn)场(chǎng)的動(dòng)态路(lù)径規劃(huà)能(néng)力、靈活避障能(néng)力、全(quán)局(jú)定(dìng)位(wèi)能(néng)力等。

與(yǔ)傳統AGV不(bù)同(tóng)，AMR必須融合多(duō)种傳感(gǎn)器（激光(guāng)雷(léi)达(dá)、深度(dù)摄像头(tóu)模組、超聲波(bō)等），具備深度(dù)感(gǎn)知能(néng)力，才能(néng)夠保障在(zài)人(rén)機(jī)協同(tóng)的场(chǎng)景安(ān)全(quán)靈活地(dì)運行，就(jiù)像無人(rén)駕駛汽車一(yī)樣(yàng)。AMR通(tòng)常会(huì)先(xiān)掃描一(yī)遍(biàn)應(yìng)用场(chǎng)景，即可構建出(chū)一(yī)张(zhāng)地(dì)图(tú)在(zài)AMR的“大(dà)腦”里(lǐ)，然後(hòu)基于环(huán)境地(dì)图(tú)定(dìng)位(wèi)和(hé)導航，在(zài)行駛的过(guò)程中(zhōng)感(gǎn)知周圍各(gè)种動(dòng)态複雜的障礙物(wù)，主(zhǔ)動(dòng)基于實(shí)景規劃(huà)路(lù)径，並(bìng)主(zhǔ)動(dòng)避讓各(gè)類(lèi)障礙物(wù)，以(yǐ)保障安(ān)全(quán)、高(gāo)效地(dì)到(dào)达(dá)指定(dìng)目标(biāo)地(dì)點(diǎn)。

在(zài)了(le)解(jiě)了(le)不(bù)同(tóng)移動(dòng)機(jī)器人(rén)的區(qū)别之(zhī)後(hòu)，可能(néng)你還(huán)会(huì)問(wèn)，那什(shén)麼(me)樣(yàng)的機(jī)器人(rén)适合我(wǒ)的场(chǎng)景呢？接下(xià)来(lái)，就(jiù)是(shì)揭曉本(běn)文(wén)最(zuì)重(zhòng)要(yào)內(nèi)容的时(shí)刻(kè)：

• 长(cháng)期(qī)固定(dìng)運輸路(lù)径選可實(shí)線(xiàn)導引AGV

如(rú)果(guǒ)是(shì)工廠(chǎng)的點(diǎn)到(dào)點(diǎn)運輸场(chǎng)景，業務(wù)逻輯固定(dìng)，长(cháng)时(shí)間(jiān)不(bù)需調整，流程簡單，作(zuò)業面(miàn)積小，那麼(me)（實(shí)線(xiàn)）導引AGV有(yǒu)價格优勢，選擇（實(shí)線(xiàn)）導引AGV既能(néng)解(jiě)決問(wèn)題(tí)，又节(jié)約成(chéng)本(běn)。

• 高(gāo)頻密集揀選场(chǎng)景可選地(dì)标(biāo)AGV

如(rú)果(guǒ)是(shì)倉庫的高(gāo)頻密集揀選场(chǎng)景，單位(wèi)面(miàn)積日(rì)單量(liàng)高(gāo)的中(zhōng)小件物(wù)品，“貨架到(dào)人(rén)”的作(zuò)業模式就(jiù)更(gèng)能(néng)提(tí)升(shēng)效率，地(dì)标(biāo)AGV则是(shì)优選。

• 少(shǎo)人(rén)運輸场(chǎng)景可選软(ruǎn)導引AGV

如(rú)果(guǒ)是(shì)工廠(chǎng)或(huò)者(zhě)倉庫，主(zhǔ)干道(dào)運輸棧闆的點(diǎn)到(dào)點(diǎn)運輸场(chǎng)景，干道(dào)宽(kuān)闊，对(duì)安(ān)全(quán)性(xìng)要(yào)求不(bù)高(gāo)，運輸距離长(cháng)，那麼(me)适合采用软(ruǎn)導引技術(shù)的無人(rén)叉(chā)車。

• 人(rén)機(jī)混行场(chǎng)景選AMR

如(rú)果(guǒ)上(shàng)述技術(shù)的AGV都不(bù)合适，需要(yào)移動(dòng)機(jī)器人(rén)工作(zuò)在(zài)人(rén)機(jī)混合的环(huán)境（上(shàng)述技術(shù)的AGV都需要(yào)人(rén)機(jī)隔離），有(yǒu)安(ān)全(quán)性(xìng)要(yào)求，同(tóng)时(shí)也(yě)有(yǒu)效率要(yào)求，那麼(me)只(zhī)能(néng)選擇AMR。無論是(shì)工廠(chǎng)點(diǎn)到(dào)點(diǎn)運輸，還(huán)是(shì)倉庫訂單揀選场(chǎng)景，AMR是(shì)最(zuì)接近人(rén)的運輸效果(guǒ)的移動(dòng)機(jī)器人(rén)。同(tóng)时(shí)，AMR部(bù)署(shǔ)容易，調整容易，适合業務(wù)逻輯經(jīng)常變(biàn)化(huà)的應(yìng)用场(chǎng)景。

• 大(dà)範圍柔性(xìng)物(wù)流场(chǎng)景選AMR

如(rú)果(guǒ)應(yìng)用场(chǎng)景的業務(wù)量(liàng)大(dà)機(jī)器投入(rù)量(liàng)多(duō)，可能(néng)很多(duō)物(wù)流方(fāng)案(àn)都可以(yǐ)使用，但AMR在(zài)大(dà)部(bù)分情(qíng)況下(xià)更(gèng)有(yǒu)优勢。因(yīn)为(wèi)面(miàn)積大(dà)的作(zuò)業區(qū)域，AMR部(bù)署(shǔ)成(chéng)本(běn)更(gèng)低(dī)，对(duì)于大(dà)量(liàng)機(jī)器的應(yìng)用，AMR運行效率更(gèng)高(gāo)，需要(yào)投入(rù)的機(jī)器數量(liàng)更(gèng)少(shǎo)。雖(suī)然AMR單價相对(duì)AGV来(lái)講略高(gāo)一(yī)點(diǎn)，但整體(tǐ)方(fāng)案(àn)投入(rù)少(shǎo)，回(huí)報期(qī)短(duǎn)，而(ér)且(qiě)風(fēng)險更(gèng)低(dī)。

如(rú)今，傳統的人(rén)力搬運模式受限于人(rén)力成(chéng)本(běn)的上(shàng)漲已經(jīng)很難滿足當下(xià)生(shēng)産物(wù)流的需求，而(ér)自(zì)動(dòng)化(huà)改造是(shì)企業提(tí)升(shēng)核心競争力的一(yī)大(dà)關(guān)鍵。無論是(shì)簡單的點(diǎn)对(duì)點(diǎn)運輸的AGV，還(huán)是(shì)大(dà)场(chǎng)景里(lǐ)穿梭自(zì)如(rú)的AMR，正(zhèng)确地(dì)認知他(tā)们(men)之(zhī)間(jiān)的區(qū)别，並(bìng)匹(pǐ)配到(dào)自(zì)己的场(chǎng)景中(zhōng)，才讓能(néng)智能(néng)制造更(gèng)進(jìn)一(yī)步。