AGV是(shì)英文(wén)單词 Automatic Guided Vehicle 的首字(zì)母縮写(xiě)，中(zhōng)文(wén)翻譯为(wèi)自(zì)動(dòng)導引車。AGV是(shì)自(zì)動(dòng)化(huà)物(wù)流運輸系(xì)統以(yǐ)及(jí)柔性(xìng)生(shēng)産系(xì)統的關(guān)鍵設備，在(zài)自(zì)動(dòng)化(huà)物(wù)流倉庫中(zhōng)起(qǐ)着重(zhòng)要(yào)作(zuò)用，AGV不(bù)僅僅是(shì)自(zì)動(dòng)化(huà)設備，通(tòng)过(guò)接入(rù)AGV系(xì)統，AGV歸屬于移動(dòng)機(jī)器人(rén)的範疇，之(zhī)所(suǒ)以(yǐ)稱之(zhī)为(wèi)自(zì)動(dòng)導引車，因(yīn)为(wèi)这(zhè)个(gè)名(míng)字(zì)更(gèng)符合其(qí)形象(xiàng)。

AGV技術(shù)要(yào)點(diǎn)

一(yī)个(gè)功能(néng)完善的AGV系(xì)統通(tòng)常由(yóu)3大(dà)部(bù)分組成(chéng)：行走(zǒu)機(jī)構、傳感(gǎn)系(xì)統和(hé)控制系(xì)統。行走(zǒu)機(jī)構是(shì)AGV實(shí)現(xiàn)運動(dòng)的基礎，決定(dìng)AGV的運動(dòng)空(kōng)間(jiān)和(hé)自(zì)由(yóu)。傳感(gǎn)系(xì)統決定(dìng)其(qí)導航方(fāng)式，主(zhǔ)流使用激光(guāng)傳感(gǎn)器、超聲波(bō)傳感(gǎn)器、光(guāng)電(diàn)傳感(gǎn)器、磁傳感(gǎn)器、CCD摄像機(jī)、红外(wài)傳感(gǎn)器或(huò)者(zhě)GPS定(dìng)位(wèi)。近年(nián)来(lái)微機(jī)技術(shù)、人(rén)工智能(néng)和(hé)傳感(gǎn)測控技術(shù)的飛速發(fà)展(zhǎn)使得AGV也(yě)更(gèng)加智能(néng)化(huà)，人(rén)性(xìng)化(huà)，使AGV朝着智能(néng)機(jī)器人(rén)的方(fāng)向(xiàng)提(tí)升(shēng)。

在(zài)部(bù)分已知或(huò)未知的环(huán)境中(zhōng)運行稳定(dìng)同(tóng)时(shí)又要(yào)求自(zì)主(zhǔ)執行任務(wù)时(shí)，AGV必須要(yào)有(yǒu)足夠的安(ān)全(quán)保證，用傳感(gǎn)器感(gǎn)知外(wài)界环(huán)境、分析外(wài)界条(tiáo)件，然後(hòu)通(tòng)过(guò)适當的方(fāng)式来(lái)理(lǐ)解(jiě)环(huán)境，对(duì)AGV的智能(néng)化(huà)有(yǒu)很重(zhòng)要(yào)的意義。近年(nián)来(lái)对(duì)AGV的研究表(biǎo)明(míng)，对(duì)于工作(zuò)在(zài)複雜或(huò)非(fēi)常規化(huà)环(huán)境中(zhōng)的自(zì)主(zhǔ)式AGV，要(yào)進(jìn)一(yī)步提(tí)高(gāo)其(qí)自(zì)主(zhǔ)判斷能(néng)力，依靠自(zì)身(shēn)模式識别及(jí)障礙物(wù)識别，實(shí)現(xiàn)正(zhèng)常工作(zuò)。这(zhè)方(fāng)面(miàn)無反(fǎn)光(guāng)闆激光(guāng)導航技術(shù)做的非(fēi)常成(chéng)功，通(tòng)过(guò)智能(néng)算法(fǎ)提(tí)升(shēng)AGV的自(zì)主(zhǔ)性(xìng)以(yǐ)及(jí)學(xué)習能(néng)力。人(rén)工智能(néng)方(fāng)法(fǎ)的加入(rù)对(duì)進(jìn)一(yī)步開(kāi)發(fà)全(quán)局(jú)AGV模型，從而(ér)獲取全(quán)局(jú)控制信(xìn)息有(yǒu)積极(jí)的作(zuò)用。目前，影響AGV發(fà)展(zhǎn)的關(guān)鍵技術(shù)主(zhǔ)要(yào)有(yǒu)：導航技術(shù)、AGV系(xì)統控制技術(shù)、電(diàn)源技術(shù)等。

AGV結構體(tǐ)系(xì)

上(shàng)面(miàn)的AGV車體(tǐ)示意图(tú)依次(cì)为(wèi)：1—安(ān)全(quán)擋圈 2、11—認址線(xiàn)圈 3—失靈控制線(xiàn)圈 4—導向(xiàng)探測器 5—转向(xiàng)輪 6—驅動(dòng)電(diàn)機(jī) 7—转向(xiàng)機(jī)構 8—導向(xiàng)伺服(fú)電(diàn)機(jī) 9—蓄電(diàn)池 10—車架 12—制動(dòng)器 13—驅動(dòng)車輪 14車上(shàng)控制器。

AGV小車車體(tǐ)：車體(tǐ)由(yóu)車架和(hé)相應(yìng)的機(jī)械裝(zhuāng)置所(suǒ)組成(chéng)，是(shì)AGV的基礎部(bù)分，是(shì)其(qí)他(tā)總(zǒng)成(chéng)部(bù)件的安(ān)裝(zhuāng)基礎；

AGV小車電(diàn)池和(hé)充電(diàn)裝(zhuāng)置：AGV小車常采用24V或(huò)48V直(zhí)流蓄電(diàn)池为(wèi)動(dòng)力。蓄電(diàn)池供電(diàn)一(yī)般應(yìng)保證連(lián)續工作(zuò)8小时(shí)以(yǐ)上(shàng)的需要(yào)。

驅動(dòng)裝(zhuāng)置：ＡＧＶ的驅動(dòng)裝(zhuāng)置由(yóu)車輪、减速器、制動(dòng)器、驅動(dòng)電(diàn)機(jī)及(jí)速度(dù)控制器等部(bù)分組成(chéng)，是(shì)控制AGV正(zhèng)常運行的裝(zhuāng)置。其(qí)運行指令由(yóu)計(jì)算機(jī)或(huò)人(rén)工控制器發(fà)出(chū)，運行速度(dù)、方(fāng)向(xiàng)、制動(dòng)的調节(jié)分别由(yóu)計(jì)算機(jī)控制。为(wèi)了(le)安(ān)全(quán)，在(zài)斷電(diàn)时(shí)制動(dòng)裝(zhuāng)置能(néng)靠機(jī)械實(shí)現(xiàn)制動(dòng)。

導向(xiàng)裝(zhuāng)置：接受導引系(xì)統的方(fāng)向(xiàng)信(xìn)息通(tòng)过(guò)转向(xiàng)裝(zhuāng)置来(lái)實(shí)現(xiàn)转向(xiàng)動(dòng)作(zuò)。

AGV車上(shàng)控制器：接受控制中(zhōng)心的指令並(bìng)執行相應(yìng)的指令，同(tóng)时(shí)将本(běn)身(shēn)的狀态（如(rú)位(wèi)置、速度(dù)等）及(jí)时(shí)反(fǎn)饋給(gěi)控制中(zhōng)心。

通(tòng)信(xìn)裝(zhuāng)置：實(shí)現(xiàn)AGV與(yǔ)地(dì)面(miàn)控制站及(jí)地(dì)面(miàn)監控設備之(zhī)間(jiān)的信(xìn)息交换。

AGV安(ān)全(quán)保護裝(zhuāng)置：安(ān)全(quán)系(xì)統包(bāo)括对(duì)AGV本(běn)身(shēn)的保護、对(duì)人(rén)或(huò)其(qí)它(tā)設備的保護等方(fāng)面(miàn)。

多(duō)重(zhòng)安(ān)全(quán)保護：主(zhǔ)動(dòng)安(ān)全(quán)保護裝(zhuāng)置和(hé)被(bèi)動(dòng)安(ān)全(quán)保護裝(zhuāng)置。

移载(zài)裝(zhuāng)置：與(yǔ)所(suǒ)搬運貨物(wù)直(zhí)接接触，實(shí)現(xiàn)貨物(wù)转载(zài)的裝(zhuāng)置。

信(xìn)息傳輸與(yǔ)處(chù)理(lǐ)裝(zhuāng)置：主(zhǔ)要(yào)功能(néng)是(shì)对(duì)AGV進(jìn)行監控，監控AGV所(suǒ)處(chù)的地(dì)面(miàn)狀态，並(bìng)與(yǔ)地(dì)面(miàn)控制站實(shí)时(shí)進(jìn)行信(xìn)息傳遞。

AGV應(yìng)用

物(wù)流搬運AGV主(zhǔ)要(yào)是(shì)應(yìng)用于自(zì)動(dòng)化(huà)物(wù)流倉庫中(zhōng)，能(néng)夠與(yǔ)自(zì)動(dòng)輥筒輸送線(xiàn)对(duì)接，實(shí)現(xiàn)貨物(wù)自(zì)動(dòng)上(shàng)下(xià)架功能(néng)，並(bìng)能(néng)按照一(yī)定(dìng)的路(lù)径軌迹實(shí)現(xiàn)自(zì)動(dòng)運送貨物(wù)到(dào)指定(dìng)位(wèi)置的一(yī)种搬運機(jī)器人(rén)。AGV通(tòng)用性(xìng)很強(qiáng)，並(bìng)非(fēi)某个(gè)行業的專用設備，而(ér)是(shì)幾(jǐ)乎可用于任何行業的搬運作(zuò)業，根(gēn)據(jù)行業特征对(duì)AGV車體(tǐ)進(jìn)行个(gè)性(xìng)化(huà)設計(jì)，便能(néng)符合使用需求。就(jiù)目前来(lái)说(shuō)，AGV垂直(zhí)應(yìng)用最(zuì)深的行業是(shì)汽車行業，幾(jǐ)乎囊括了(le)汽車整車、汽車零(líng)部(bù)件及(jí)其(qí)他(tā)汽車附屬行業。其(qí)次(cì)是(shì)3C電(diàn)子行業，这(zhè)个(gè)行業的特征是(shì)搬運頻次(cì)高(gāo)，搬運重(zhòng)量(liàng)輕(qīng)，因(yīn)此(cǐ)需要(yào)設計(jì)簡約而(ér)效率高(gāo)的AGV産品。除此(cǐ)之(zhī)外(wài)，機(jī)械設備行業、電(diàn)力行業、印(yìn)刷造紙(zhǐ)、食品飲料等行業都是(shì)AGV重(zhòng)點(diǎn)分布(bù)的行業。