AGV(Automated Guided Vehicles)自(zì)動(dòng)導引運輸車又名(míng)無人(rén)搬運車、自(zì)動(dòng)導航車、激光(guāng)導航車。指裝(zhuāng)備有(yǒu)電(diàn)磁或(huò)光(guāng)學(xué)等自(zì)動(dòng)導航裝(zhuāng)置，能(néng)夠沿規定(dìng)的導航路(lù)径行駛，具有(yǒu)安(ān)全(quán)保護以(yǐ)及(jí)各(gè)种移载(zài)功能(néng)的運輸車。

工業應(yìng)用中(zhōng)不(bù)需要(yào)駕駛員的搬運車，以(yǐ)可充電(diàn)的蓄電(diàn)池为(wèi)其(qí)動(dòng)力来(lái)源。一(yī)般可通(tòng)过(guò)電(diàn)腦来(lái)控制其(qí)行進(jìn)路(lù)径以(yǐ)及(jí)行为(wèi)，或(huò)利用電(diàn)磁軌道(dào)(electromagnetic path-following system)来(lái)設立其(qí)行進(jìn)路(lù)径，電(diàn)磁軌道(dào)黏貼于地(dì)闆上(shàng)，無人(rén)搬運車则依靠電(diàn)磁軌道(dào)所(suǒ)带(dài)来(lái)的訊息進(jìn)行移動(dòng)與(yǔ)動(dòng)作(zuò)。

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AGV的特點(diǎn)

AGV的顯著特點(diǎn)的是(shì)無人(rén)駕駛，AGV上(shàng)裝(zhuāng)備有(yǒu)自(zì)動(dòng)導向(xiàng)系(xì)統，可以(yǐ)保障系(xì)統在(zài)不(bù)需要(yào)人(rén)工引航的情(qíng)況下(xià)就(jiù)能(néng)夠沿预定(dìng)的路(lù)線(xiàn)自(zì)動(dòng)行駛，将貨物(wù)或(huò)物(wù)料自(zì)動(dòng)從起(qǐ)始(shǐ)點(diǎn)運送到(dào)目的地(dì)。AGV的另(lìng)一(yī)个(gè)特點(diǎn)是(shì)柔性(xìng)好(hǎo)，自(zì)動(dòng)化(huà)程度(dù)高(gāo)和(hé)智能(néng)化(huà)水(shuǐ)平高(gāo)，AGV的行駛路(lù)径可以(yǐ)根(gēn)據(jù)倉儲貨位(wèi)要(yào)求、生(shēng)産工藝流程等改變(biàn)而(ér)靈活改變(biàn)，並(bìng)且(qiě)運行路(lù)径改變(biàn)的費用與(yǔ)傳統的輸送带(dài)和(hé)剛性(xìng)的傳送線(xiàn)相比非(fēi)常低(dī)廉。AGV一(yī)般配備有(yǒu)裝(zhuāng)卸機(jī)構，可以(yǐ)與(yǔ)其(qí)他(tā)物(wù)流設備自(zì)動(dòng)接口(kǒu)，實(shí)現(xiàn)貨物(wù)和(hé)物(wù)料裝(zhuāng)卸與(yǔ)搬運全(quán)过(guò)程自(zì)動(dòng)化(huà)。此(cǐ)外(wài)，AGV還(huán)具有(yǒu)清(qīng)潔生(shēng)産的特點(diǎn)，AGV依靠自(zì)带(dài)的蓄電(diàn)池提(tí)供動(dòng)力，運行过(guò)程中(zhōng)無噪聲、無污染，可以(yǐ)應(yìng)用在(zài)許多(duō)要(yào)求工作(zuò)环(huán)境清(qīng)潔的场(chǎng)所(suǒ)。

AGV的分類(lèi)

1、電(diàn)磁感(gǎn)應(yìng)引導式AGV

電(diàn)磁感(gǎn)應(yìng)式引導一(yī)般是(shì)在(zài)地(dì)面(miàn)上(shàng)，沿预先(xiān)設定(dìng)的行駛路(lù)径埋設電(diàn)線(xiàn)，當高(gāo)頻電(diàn)流流經(jīng)導線(xiàn)时(shí)，導線(xiàn)周圍産生(shēng)電(diàn)磁场(chǎng)，AGV上(shàng)左(zuǒ)右(yòu)对(duì)稱安(ān)裝(zhuāng)有(yǒu)两(liǎng)个(gè)電(diàn)磁感(gǎn)應(yìng)器，它(tā)们(men)所(suǒ)接收(shōu)的電(diàn)磁信(xìn)号(hào)的強(qiáng)度(dù)差异(yì)可以(yǐ)反(fǎn)映AGV偏離路(lù)径的程度(dù)。AGV的自(zì)動(dòng)控制系(xì)統根(gēn)據(jù)这(zhè)种偏差来(lái)控制車輛的转向(xiàng)，連(lián)續的動(dòng)态閉环(huán)控制能(néng)夠保證AGV对(duì)設定(dìng)路(lù)径的稳定(dìng)自(zì)動(dòng)跟蹤。这(zhè)种電(diàn)磁感(gǎn)應(yìng)引導式導航方(fāng)法(fǎ)在(zài)絕大(dà)多(duō)數商業化(huà)的AGVS上(shàng)使用，尤其(qí)是(shì)适用于大(dà)中(zhōng)型的AGV。

2、激光(guāng)引導式AGV

該种AGV上(shàng)安(ān)裝(zhuāng)有(yǒu)可旋转的激光(guāng)掃描器，在(zài)運行路(lù)径沿途的牆(qiáng)壁(bì)或(huò)支柱(zhù)上(shàng)安(ān)裝(zhuāng)有(yǒu)高(gāo)反(fǎn)光(guāng)性(xìng)反(fǎn)射闆的激光(guāng)定(dìng)位(wèi)标(biāo)志，AGV依靠激光(guāng)掃描器發(fà)射激光(guāng)束(shù)，然後(hòu)接受由(yóu)四(sì)周定(dìng)位(wèi)标(biāo)志反(fǎn)射回(huí)的激光(guāng)束(shù)，車载(zài)計(jì)算機(jī)計(jì)算出(chū)車輛當前的位(wèi)置以(yǐ)及(jí)運動(dòng)的方(fāng)向(xiàng)，通(tòng)过(guò)和(hé)內(nèi)置的數字(zì)地(dì)图(tú)進(jìn)行对(duì)比来(lái)校(xiào)正(zhèng)方(fāng)位(wèi)，從而(ér)實(shí)現(xiàn)自(zì)動(dòng)搬運。

該种AGV的應(yìng)用越来(lái)越普遍(biàn)。並(bìng)且(qiě)依據(jù)同(tóng)樣(yàng)的引導原理(lǐ)，若将激光(guāng)掃描器更(gèng)换为(wèi)红外(wài)發(fà)射器、或(huò)超聲波(bō)發(fà)射器，则激光(guāng)引導式AGV可以(yǐ)變(biàn)为(wèi)红外(wài)引導式AGV和(hé)超聲波(bō)引導式AGV。

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3、視覺引導式AGV

視覺引導式AGV是(shì)正(zhèng)在(zài)快(kuài)速發(fà)展(zhǎn)和(hé)成(chéng)熟的AGV，該种AGV上(shàng)裝(zhuāng)有(yǒu)CCD摄像機(jī)和(hé)傳感(gǎn)器，在(zài)車载(zài)計(jì)算機(jī)中(zhōng)設置有(yǒu)AGV欲行駛路(lù)径周圍环(huán)境图(tú)像數據(jù)庫。AGV行駛过(guò)程中(zhōng)，摄像機(jī)動(dòng)态獲取車輛周圍环(huán)境图(tú)像信(xìn)息並(bìng)與(yǔ)图(tú)像數據(jù)庫進(jìn)行比較，從而(ér)确定(dìng)當前位(wèi)置並(bìng)对(duì)下(xià)一(yī)步行駛做出(chū)決策。

这(zhè)种AGV由(yóu)于不(bù)要(yào)求人(rén)为(wèi)設置任何物(wù)理(lǐ)路(lù)径，因(yīn)此(cǐ)在(zài)理(lǐ)論上(shàng)具有(yǒu)最(zuì)佳的引導柔性(xìng)，随着計(jì)算機(jī)图(tú)像采集、儲存和(hé)處(chù)理(lǐ)技術(shù)的飛速發(fà)展(zhǎn)，該种AGV的實(shí)用性(xìng)越来(lái)越強(qiáng)。

此(cǐ)外(wài)，還(huán)有(yǒu)铁(tiě)磁陀螺慣性(xìng)引導式AGV、光(guāng)學(xué)引導式AGV等多(duō)种形式的AGV。

AMR是(shì)AGV的升(shēng)級版

AMR（Autonomous Mobile Robot）意即“自(zì)主(zhǔ)移動(dòng)機(jī)器人(rén)”，AMR可利用软(ruǎn)件对(duì)工廠(chǎng)內(nèi)部(bù)繪制地(dì)图(tú)或(huò)提(tí)前導入(rù)工廠(chǎng)建築物(wù)图(tú)紙(zhǐ)實(shí)現(xiàn)導航。該項功能(néng)相當于一(yī)輛裝(zhuāng)载(zài)有(yǒu) GPS 以(yǐ)及(jí)一(yī)套(tào)预裝(zhuāng)地(dì)图(tú)的汽車。當汽車設置人(rén)们(men)的住處(chù)和(hé)工作(zuò)地(dì)址後(hòu)，便能(néng)根(gēn)據(jù)地(dì)图(tú)上(shàng)的位(wèi)置生(shēng)成(chéng)最(zuì)便捷的路(lù)径。

AMR與(yǔ)AGV類(lèi)似，簡單来(lái)说(shuō)，AMR是(shì)AGV的升(shēng)級版，但它(tā)無需借(jiè)助磁条(tiáo)、導軌、二(èr)維码等外(wài)部(bù)基礎設施。AMR可以(yǐ)细(xì)分成(chéng)两(liǎng)類(lèi)：一(yī)類(lèi)基于機(jī)器人(rén)集群(qún)管(guǎn)理(lǐ)，一(yī)類(lèi)基于訂單捡取优化(huà)。

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AGV和(hé)AMR的區(qū)别

AGV和(hé)AMR两(liǎng)者(zhě)都可以(yǐ)實(shí)現(xiàn)物(wù)料運輸，但其(qí)相似性(xìng)也(yě)僅止步于此(cǐ)，AMR和(hé)AGV的區(qū)别在(zài)于，前者(zhě)本(běn)身(shēn)具備強(qiáng)大(dà)的計(jì)算能(néng)力，它(tā)可以(yǐ)通(tòng)过(guò)傳感(gǎn)器感(gǎn)知周圍环(huán)境並(bìng)作(zuò)出(chū)相應(yìng)的決策；而(ér)後(hòu)者(zhě)只(zhī)是(shì)一(yī)个(gè)大(dà)型的執行器，一(yī)舉一(yī)動(dòng)都依赖于中(zhōng)央控制系(xì)統的調度(dù)。

①路(lù)径規劃(huà)區(qū)别

AGV对(duì)于複雜、繁瑣、智能(néng)的指令無法(fǎ)進(jìn)行，設備更(gèng)新(xīn)时(shí)容易出(chū)現(xiàn)中(zhōng)斷情(qíng)況，且(qiě)在(zài)運輸过(guò)程中(zhōng)一(yī)旦遇到(dào)障礙物(wù)，只(zhī)能(néng)停止運作(zuò)。AMR的靈敏性(xìng)更(gèng)高(gāo)，可智能(néng)篩選出(chū)到(dào)达(dá)目的地(dì)最(zuì)有(yǒu)效的途径，輕(qīng)易繞開(kāi)障礙物(wù)、自(zì)動(dòng)跨层(céng)運輸，高(gāo)效安(ān)全(quán)地(dì)完成(chéng)工作(zuò)，优化(huà)生(shēng)産力。

②應(yìng)用场(chǎng)景區(qū)别

AGV在(zài)此(cǐ)應(yìng)用實(shí)現(xiàn)中(zhōng)则顯得比較單一(yī)，僅限于遵循一(yī)条(tiáo)固定(dìng)安(ān)裝(zhuāng)于地(dì)面(miàn)上(shàng)的工廠(chǎng)固定(dìng)路(lù)線(xiàn)；如(rú)需改變(biàn)路(lù)線(xiàn)，则需要(yào)重(zhòng)新(xīn)進(jìn)行設置規劃(huà)和(hé)地(dì)面(miàn)布(bù)局(jú)，造成(chéng)生(shēng)産中(zhōng)斷等效益影響。AMR 僅需簡單的软(ruǎn)件調整即可變(biàn)更(gèng)任務(wù)，能(néng)滿足于不(bù)斷變(biàn)化(huà)的环(huán)境、生(shēng)産要(yào)求和(hé)任務(wù)執行的优先(xiān)級設置。

③环(huán)境要(yào)求區(qū)别

中(zhōng)國(guó)的倉庫基礎条(tiáo)件一(yī)般比較差，地(dì)面(miàn)沉降嚴重(zhòng)，而(ér)且(qiě)不(bù)平坦，甚至(zhì)有(yǒu)裂縫。AGV無法(fǎ)适應(yìng)这(zhè)种环(huán)境，但AMR可以(yǐ)，即改即用的性(xìng)能(néng)特點(diǎn)使企業能(néng)夠完全(quán)操控機(jī)器人(rén)及(jí)其(qí)功能(néng)。

④投入(rù)成(chéng)本(běn)區(qū)别

更(gèng)強(qiáng)大(dà)的功能(néng)，産品單機(jī)的售價也(yě)会(huì)更(gèng)高(gāo)，不(bù)过(guò)AMR無需進(jìn)行廠(chǎng)內(nèi)改造，總(zǒng)體(tǐ)成(chéng)本(běn)会(huì)得到(dào)更(gèng)好(hǎo)控制。